ມີສາມຮູບແບບການຄວບຄຸມຂອງມໍເຕີ servo: ກໍາມະຈອນ, ການປຽບທຽບແລະການສື່ສານ.ພວກເຮົາຄວນເລືອກຮູບແບບການຄວບຄຸມຂອງ servo motor ໃນສະຖານະການຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ແຕກຕ່າງກັນແນວໃດ?
1. ຮູບແບບການຄວບຄຸມກໍາມະຈອນຂອງ servo motor
ໃນບາງອຸປະກອນຢືນຢູ່ຄົນດຽວ, ການນໍາໃຊ້ການຄວບຄຸມກໍາມະຈອນເພື່ອຮັບຮູ້ການຈັດຕໍາແຫນ່ງຂອງມໍເຕີຄວນຈະເປັນວິທີການນໍາໃຊ້ທົ່ວໄປທີ່ສຸດ.ວິທີການຄວບຄຸມນີ້ແມ່ນງ່າຍດາຍແລະເຂົ້າໃຈງ່າຍ.
ແນວຄວາມຄິດການຄວບຄຸມພື້ນຖານ: ຈໍານວນທັງຫມົດຂອງກໍາມະຈອນກໍານົດການຍ້າຍມໍເຕີ, ແລະຄວາມຖີ່ຂອງກໍາມະຈອນກໍານົດຄວາມໄວມໍເຕີ.ກໍາມະຈອນຖືກເລືອກເພື່ອຮັບຮູ້ການຄວບຄຸມຂອງມໍເຕີ servo, ເປີດຄູ່ມືຂອງມໍເຕີ servo, ແລະໂດຍທົ່ວໄປຈະມີຕາຕະລາງດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້:
ທັງສອງແມ່ນການຄວບຄຸມກໍາມະຈອນ, ແຕ່ການປະຕິບັດແມ່ນແຕກຕ່າງກັນ:
ທໍາອິດແມ່ນວ່າຜູ້ຂັບຂີ່ໄດ້ຮັບສອງກໍາມະຈອນທີ່ມີຄວາມໄວສູງ (A ແລະ B), ແລະກໍານົດທິດທາງການຫມຸນຂອງມໍເຕີໂດຍຜ່ານຄວາມແຕກຕ່າງລະຫວ່າງສອງກໍາມະຈອນ.ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບຂ້າງເທິງ, ຖ້າໄລຍະ B ແມ່ນ 90 ອົງສາໄວກວ່າໄລຍະ A, ມັນແມ່ນການຫມຸນໄປຂ້າງຫນ້າ;ຫຼັງຈາກນັ້ນໄລຍະ B ແມ່ນ 90 ອົງສາຊ້າກວ່າໄລຍະ A, ມັນແມ່ນການຫມຸນປີ້ນກັບກັນ.
ໃນລະຫວ່າງການປະຕິບັດງານ, ກໍາມະຈອນເຕັ້ນສອງໄລຍະຂອງການຄວບຄຸມນີ້ແມ່ນສະລັບກັນ, ດັ່ງນັ້ນພວກເຮົາຍັງເອີ້ນວ່າວິທີການຄວບຄຸມນີ້ຄວາມແຕກຕ່າງການຄວບຄຸມ.ມັນມີລັກສະນະຂອງຄວາມແຕກຕ່າງ, ເຊິ່ງຍັງສະແດງໃຫ້ເຫັນວ່າວິທີການຄວບຄຸມນີ້, ກໍາມະຈອນຄວບຄຸມມີຄວາມສາມາດຕ້ານການແຊກແຊງທີ່ສູງຂຶ້ນ, ໃນບາງສະຖານະການຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ມີການແຊກແຊງທີ່ເຂັ້ມແຂງ, ວິທີການນີ້ແມ່ນມັກ.ຢ່າງໃດກໍຕາມ, ໃນລັກສະນະນີ້, ຫນຶ່ງ motor shaft ຕ້ອງການທີ່ຈະຄອບຄອງສອງພອດກໍາມະຈອນຄວາມໄວສູງ, ຊຶ່ງບໍ່ເຫມາະສົມສໍາລັບສະຖານະການທີ່ພອດກໍາມະຈອນເຕັ້ນຄວາມໄວສູງໄດ້ໃກ້ຊິດ.
ອັນທີສອງ, ຜູ້ຂັບຂີ່ຍັງໄດ້ຮັບສອງກໍາມະຈອນທີ່ມີຄວາມໄວສູງ, ແຕ່ສອງກໍາມະຈອນຄວາມໄວສູງບໍ່ມີຢູ່ໃນເວລາດຽວກັນ.ເມື່ອໜຶ່ງກຳມະຈອນຢູ່ໃນສະຖານະຜົນຜະລິດ, ອີກອັນໜຶ່ງຈະຕ້ອງຢູ່ໃນສະຖານະທີ່ບໍ່ຖືກຕ້ອງ.ເມື່ອວິທີການຄວບຄຸມນີ້ຖືກເລືອກ, ມັນຕ້ອງໄດ້ຮັບການຮັບປະກັນວ່າມີພຽງແຕ່ຫນຶ່ງຜົນຜະລິດກໍາມະຈອນໃນເວລາດຽວກັນ.ສອງກຳມະຈອນ, ຜົນຜະລິດໜຶ່ງແລ່ນໄປໃນທິດທາງບວກ ແລະອີກອັນໜຶ່ງແລ່ນໄປໃນທິດທາງລົບ.ເຊັ່ນດຽວກັນກັບກໍລະນີຂ້າງເທິງ, ວິທີການນີ້ຍັງຕ້ອງການສອງພອດກໍາມະຈອນຄວາມໄວສູງສໍາລັບຫນຶ່ງ shaft motor.
ປະເພດທີສາມແມ່ນວ່າພຽງແຕ່ຫນຶ່ງສັນຍານກໍາມະຈອນຕ້ອງການໃຫ້ຜູ້ຂັບຂີ່, ແລະການດໍາເນີນການຕໍ່ແລະປີ້ນກັບມໍເຕີແມ່ນກໍານົດໂດຍສັນຍານ IO ທິດທາງດຽວ.ວິທີການຄວບຄຸມນີ້ແມ່ນງ່າຍກວ່າທີ່ຈະຄວບຄຸມ, ແລະການຍຶດຄອງຊັບພະຍາກອນຂອງພອດກໍາມະຈອນຄວາມໄວສູງແມ່ນຫນ້ອຍທີ່ສຸດ.ໃນລະບົບຂະຫນາດນ້ອຍໂດຍທົ່ວໄປ, ວິທີການນີ້ສາມາດຖືກເລືອກ.
ອັນທີສອງ, ວິທີການຄວບຄຸມ servo motor analog
ໃນສະຖານະການຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ຕ້ອງການໃຊ້ມໍເຕີ servo ເພື່ອຮັບຮູ້ການຄວບຄຸມຄວາມໄວ, ພວກເຮົາສາມາດເລືອກຄ່າການປຽບທຽບເພື່ອຮັບຮູ້ການຄວບຄຸມຄວາມໄວຂອງມໍເຕີ, ແລະມູນຄ່າຂອງຄ່າອະນາລັອກກໍານົດຄວາມໄວແລ່ນຂອງມໍເຕີ.
ມີສອງວິທີທີ່ຈະເລືອກເອົາປະລິມານການປຽບທຽບ, ປະຈຸບັນຫຼືແຮງດັນ.
ໂຫມດແຮງດັນ: ທ່ານພຽງແຕ່ຕ້ອງການເພີ່ມແຮງດັນທີ່ແນ່ນອນໃຫ້ກັບຕົວຄວບຄຸມສັນຍານ.ໃນບາງສະຖານະການ, ທ່ານຍັງສາມາດໃຊ້ potentiometer ເພື່ອບັນລຸການຄວບຄຸມ, ເຊິ່ງແມ່ນງ່າຍດາຍຫຼາຍ.ຢ່າງໃດກໍ່ຕາມ, ແຮງດັນໄຟຟ້າຖືກເລືອກເປັນສັນຍານຄວບຄຸມ.ໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ສັບສົນ, ແຮງດັນໄຟຟ້າຖືກລົບກວນໄດ້ງ່າຍ, ເຮັດໃຫ້ການຄວບຄຸມທີ່ບໍ່ສະຖຽນລະພາບ.
ໂຫມດປະຈຸບັນ: ໂມດູນຜົນຜະລິດໃນປະຈຸບັນທີ່ສອດຄ້ອງກັນແມ່ນຕ້ອງການ, ແຕ່ສັນຍານໃນປະຈຸບັນມີຄວາມສາມາດຕ້ານການແຊກແຊງທີ່ເຂັ້ມແຂງແລະສາມາດນໍາໃຊ້ໄດ້ໃນສະຖານະການທີ່ສັບສົນ.
3. ຮູບແບບການຄວບຄຸມການສື່ສານຂອງ servo motor
ວິທີການທົ່ວໄປທີ່ຈະຮັບຮູ້ການຄວບຄຸມ servo motor ໂດຍການສື່ສານແມ່ນ CAN, EtherCAT, Modbus, ແລະ Profibus.ການນໍາໃຊ້ວິທີການສື່ສານເພື່ອຄວບຄຸມມໍເຕີແມ່ນວິທີການຄວບຄຸມທີ່ຕ້ອງການສໍາລັບບາງສະຖານະການຂອງລະບົບທີ່ສັບສົນແລະຂະຫນາດໃຫຍ່.ດ້ວຍວິທີນີ້, ຂະຫນາດຂອງລະບົບແລະຈໍານວນຂອງ shafts motor ສາມາດໄດ້ຮັບການປັບແຕ່ງໄດ້ຢ່າງງ່າຍດາຍໂດຍບໍ່ມີການສາຍການຄວບຄຸມທີ່ສັບສົນ.ລະບົບທີ່ສ້າງຂຶ້ນແມ່ນມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນທີ່ສຸດ.
ສີ່, ສ່ວນຂະຫຍາຍ
1. Servo motor torque ຄວບຄຸມ
ວິທີການຄວບຄຸມແຮງບິດແມ່ນກໍານົດແຮງບິດຜົນຜະລິດພາຍນອກຂອງ shaft motor ໂດຍຜ່ານການປ້ອນຂໍ້ມູນຂອງປະລິມານການປຽບທຽບພາຍນອກຫຼືການມອບຫມາຍຂອງທີ່ຢູ່ໂດຍກົງ.ການປະຕິບັດສະເພາະແມ່ນວ່າ, ສໍາລັບການຍົກຕົວຢ່າງ, ຖ້າຫາກວ່າ 10V ສອດຄ່ອງກັບ 5Nm, ໃນເວລາທີ່ປະລິມານການປຽບທຽບພາຍນອກຖືກຕັ້ງເປັນ 5V, shaft motor ແມ່ນຜົນຜະລິດແມ່ນ 2.5Nm.ຖ້າການໂຫຼດ shaft motor ຕ່ໍາກວ່າ 2.5Nm, motor ແມ່ນຢູ່ໃນສະຖານະເລັ່ງ;ເມື່ອການໂຫຼດພາຍນອກເທົ່າກັບ 2.5Nm, ມໍເຕີຢູ່ໃນຄວາມໄວຄົງທີ່ຫຼືສະຖານະຢຸດ;ເມື່ອການໂຫຼດພາຍນອກສູງກວ່າ 2.5Nm, ມໍເຕີຢູ່ໃນສະພາບເລັ່ງຫຼືຍ້ອນກັບ.ແຮງບິດທີ່ກໍານົດໄວ້ສາມາດປ່ຽນແປງໄດ້ໂດຍການປ່ຽນແປງການຕັ້ງຄ່າຂອງປະລິມານການປຽບທຽບໃນເວລາທີ່ແທ້ຈິງ, ຫຼືມູນຄ່າຂອງທີ່ຢູ່ທີ່ສອດຄ້ອງກັນສາມາດປ່ຽນແປງໄດ້ໂດຍຜ່ານການສື່ສານ.
ມັນຖືກນໍາໃຊ້ຕົ້ນຕໍໃນອຸປະກອນ winding ແລະ unwinding ທີ່ມີຄວາມຕ້ອງການທີ່ເຄັ່ງຄັດກ່ຽວກັບຜົນບັງຄັບໃຊ້ຂອງວັດສະດຸ, ເຊັ່ນ: ອຸປະກອນ winding ຫຼືອຸປະກອນການດຶງເສັ້ນໄຍ optical.ການຕັ້ງຄ່າແຮງບິດຄວນຈະມີການປ່ຽນແປງໄດ້ທຸກເວລາຕາມການປ່ຽນແປງຂອງ radius winding ເພື່ອຮັບປະກັນວ່າຜົນບັງຄັບໃຊ້ຂອງວັດສະດຸຈະບໍ່ປ່ຽນແປງກັບການປ່ຽນແປງຂອງ radius winding ໄດ້.ການປ່ຽນແປງທີ່ມີລັດສະໝີ winding.
2. ການຄວບຄຸມຕໍາແຫນ່ງມໍເຕີ Servo
ໃນໂຫມດການຄວບຄຸມຕໍາແຫນ່ງ, ຄວາມໄວການຫມຸນໂດຍທົ່ວໄປແມ່ນຖືກກໍານົດໂດຍຄວາມຖີ່ຂອງກໍາມະຈອນປ້ອນພາຍນອກ, ແລະມຸມຫມຸນແມ່ນຖືກກໍານົດໂດຍຈໍານວນຂອງກໍາມະຈອນ.ບາງ servos ສາມາດກໍານົດຄວາມໄວແລະການເຄື່ອນຍ້າຍໂດຍກົງໂດຍຜ່ານການສື່ສານ.ນັບຕັ້ງແຕ່ຮູບແບບຕໍາແຫນ່ງສາມາດມີການຄວບຄຸມທີ່ເຄັ່ງຄັດຫຼາຍກ່ຽວກັບຄວາມໄວແລະຕໍາແຫນ່ງ, ມັນຖືກນໍາໃຊ້ໂດຍທົ່ວໄປໃນອຸປະກອນການຈັດຕໍາແຫນ່ງ, ເຄື່ອງມືເຄື່ອງ CNC, ເຄື່ອງຈັກການພິມແລະອື່ນໆ.
3. Servo motor ໂຫມດຄວາມໄວ
ຄວາມໄວການຫມຸນສາມາດຄວບຄຸມໄດ້ໂດຍຜ່ານການປ້ອນຂໍ້ມູນຂອງປະລິມານການປຽບທຽບຫຼືຄວາມຖີ່ຂອງກໍາມະຈອນ.ຮູບແບບຄວາມໄວຍັງສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ສໍາລັບການຕັ້ງຕໍາແຫນ່ງໃນເວລາທີ່ການຄວບຄຸມ PID loop ພາຍນອກຂອງອຸປະກອນການຄວບຄຸມເທິງໄດ້ຖືກສະຫນອງໃຫ້, ແຕ່ສັນຍານຕໍາແຫນ່ງຂອງມໍເຕີຫຼືສັນຍານຕໍາແຫນ່ງຂອງການໂຫຼດໂດຍກົງຕ້ອງຖືກສົ່ງໄປຫາຄອມພິວເຕີເທິງ.ຄໍາຕິຊົມສໍາລັບການນໍາໃຊ້ປະຕິບັດງານ.ໂຫມດຕໍາແຫນ່ງຍັງສະຫນັບສະຫນູນການໂຫຼດໂດຍກົງວົງນອກເພື່ອກວດພົບສັນຍານຕໍາແຫນ່ງ.ໃນເວລານີ້, ຕົວເຂົ້າລະຫັດຢູ່ປາຍ shaft ມໍເຕີພຽງແຕ່ກວດພົບຄວາມໄວຂອງມໍເຕີ, ແລະສັນຍານຕໍາແຫນ່ງແມ່ນສະຫນອງໃຫ້ໂດຍອຸປະກອນກວດຫາການໂຫຼດສຸດທ້າຍໂດຍກົງ.ປະໂຫຍດຂອງການນີ້ແມ່ນວ່າມັນສາມາດຫຼຸດຜ່ອນຂະບວນການສົ່ງຜ່ານລະດັບປານກາງ.ຄວາມຜິດພາດເພີ່ມຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການຈັດຕໍາແຫນ່ງຂອງລະບົບທັງຫມົດ.
4. ເວົ້າກ່ຽວກັບສາມແຫວນ
servo ໂດຍທົ່ວໄປແມ່ນຄວບຄຸມໂດຍສາມ loops.ອັນທີ່ເອີ້ນວ່າສາມ loops ແມ່ນສາມ loops ປິດ-loop ຕໍານິຕິຊົມລົບລະບົບການປັບ PID.
ວົງ PID ພາຍໃນທີ່ສຸດແມ່ນ loop ໃນປັດຈຸບັນ, ເຊິ່ງໄດ້ຖືກປະຕິບັດຢ່າງສົມບູນພາຍໃນໄດເວີ servo.ກະແສໄຟອອກຂອງແຕ່ລະໄລຍະຂອງມໍເຕີກັບມໍເຕີໄດ້ຖືກກວດພົບໂດຍອຸປະກອນ Hall, ແລະຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນທາງລົບຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອປັບການຕັ້ງຄ່າປະຈຸບັນສໍາລັບການປັບ PID, ເພື່ອບັນລຸກະແສຜົນຜະລິດໄດ້ໃກ້ຊິດເທົ່າທີ່ເປັນໄປໄດ້.ເທົ່າກັບປະຈຸບັນທີ່ກໍານົດໄວ້, loop ໃນປັດຈຸບັນຄວບຄຸມແຮງບິດມໍເຕີ, ດັ່ງນັ້ນໃນໂຫມດ torque, ໄດເວີມີການດໍາເນີນງານນ້ອຍທີ່ສຸດແລະການຕອບສະຫນອງແບບເຄື່ອນໄຫວທີ່ໄວທີ່ສຸດ.
loop ທີສອງແມ່ນ loop ຄວາມໄວ.ການປັບ PID ຄໍາຕິຊົມທາງລົບແມ່ນປະຕິບັດຜ່ານສັນຍານທີ່ກວດພົບຂອງຕົວເຂົ້າລະຫັດມໍເຕີ.ຜົນຜະລິດ PID ໃນ loop ຂອງມັນໂດຍກົງແມ່ນການຕັ້ງຄ່າຂອງ loop ໃນປັດຈຸບັນ, ສະນັ້ນການຄວບຄຸມຄວາມໄວ loop ປະກອບມີ loop ຄວາມໄວແລະ loop ໃນປັດຈຸບັນ.ໃນຄໍາສັບຕ່າງໆອື່ນໆ, ຮູບແບບໃດກໍ່ຕາມຕ້ອງໃຊ້ loop ໃນປັດຈຸບັນ.loop ໃນປັດຈຸບັນແມ່ນພື້ນຖານຂອງການຄວບຄຸມ.ໃນຂະນະທີ່ຄວາມໄວແລະຕໍາແຫນ່ງຖືກຄວບຄຸມ, ຕົວຈິງແລ້ວລະບົບກໍາລັງຄວບຄຸມປະຈຸບັນ (ແຮງບິດ) ເພື່ອບັນລຸການຄວບຄຸມທີ່ສອດຄ້ອງກັນຂອງຄວາມໄວແລະຕໍາແຫນ່ງ.
loop ທີສາມແມ່ນ loop ຕໍາແຫນ່ງ, ເຊິ່ງເປັນ loop ນອກ.ມັນສາມາດຖືກສ້າງຂຶ້ນລະຫວ່າງໄດເວີແລະຕົວເຂົ້າລະຫັດມໍເຕີຫຼືລະຫວ່າງຕົວຄວບຄຸມພາຍນອກແລະຕົວເຂົ້າລະຫັດມໍເຕີຫຼືການໂຫຼດສຸດທ້າຍ, ອີງຕາມສະຖານະການຕົວຈິງ.ເນື່ອງຈາກຜົນຜະລິດພາຍໃນຂອງ loop ການຄວບຄຸມຕໍາແຫນ່ງແມ່ນການຕັ້ງຄ່າຂອງ loop ຄວາມໄວ, ໃນໂຫມດການຄວບຄຸມຕໍາແຫນ່ງ, ລະບົບປະຕິບັດການດໍາເນີນງານຂອງສາມ loops.ໃນເວລານີ້, ລະບົບມີຈໍານວນທີ່ໃຫຍ່ທີ່ສຸດຂອງການຄິດໄລ່ແລະຄວາມໄວການຕອບສະຫນອງແບບເຄື່ອນໄຫວຊ້າທີ່ສຸດ.
ຂ້າງເທິງນີ້ມາຈາກຂ່າວ Chengzhou
ເວລາປະກາດ: 31-05-2022